预期功能安全(SOTIF)是在自动驾驶技术发展的大背景下出现的，是自动驾驶从L2到L3跨越的必然需求。随着自动驾驶技术的发展,人们发现车辆安全问题并非都源于系统错误和失效。在复杂的系统以及场景中，问题时常源于环境影响带来的非预期性安全问题。国内外科研机构和汽车厂商都在加速对汽车关键系统预期功能安全问题的研究。

面向不同领域的安全相关系统，研究人员已提出多种安全分析方法。现有车辆功能安全标准以及预期功能安全标准推荐了故障树分析FTA、失效模式及效应分析FMEA、危险与可操作性分析HAZOP、系统理论过程分析STPA等方法。

在预期功能安全的开发初期，可结合以上一种或多种安全分析方法全面识别所定义的预期功能的相关危害，作为危害评估的输入。上述方法在原理和分析思路上均存在差异性，因而在面对不同分析对象时表现出不同的适用性和有效性，下文将展开介绍每种安全分析方法及其主要应用范围。

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